Unitree, 실제 휴머노이드에서 전신·테이블톱 64개 작업을 수행하는 단일 6B 모델 UnifoLM-WLA-1.0 공개
원문 제목 — Unitree just dropped UnifoLM-WLA-1.0 — a single 6B model that does 64 whole-body + tabletop tasks on a real humanoid
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Unitree Robotics가 새로운 범용 휴머노이드 파운데이션 모델 UnifoLM-WLA-1.0을 공개했다. 주요 사항은 다음과 같다. 파라미터는 6B 규모이며 약 2,500시간의 실제 로봇 데이터로 학습됐다. 하나의 모델로 전신 작업 10개와 테이블톱 작업 54개 등 64개 작업을 처리하고, 패러렐 그리퍼와 서로 다른 두 종류의 디스터러스 핸드를 지원한다. 엠바디드 벤치마크에서 다수의 오픈소스 모델을 능가하는 강력한 공간 추론 능력도 갖췄다.
아키텍처도 흥미롭다. Qwen3-VL 기반 엠바디드 리즈너인 UnifoLM-ER-1에서 출발해, 옵티컬 플로우와 VQ-VAE를 활용한 미래 동적 영역 예측을 추가한다. 이어 residual VQ로 엔드이펙터·핸드·하반신 동작을 이산화하고, 연속 제어를 위해 그 위에 MMDiT 액션 익스퍼트를 얹는 구조다.
이 모델은 Unitree G1에서 침대 정리, 세탁기에 세탁물 넣기, 옷 개기, 물건 분류 같은 작업을 수행하는 모습으로 시연됐다. 지금까지 공개된 시도 가운데 진정한 의미의 전신 VLA를 향한 가장 완성도 높은 오픈 시도 중 하나로 보인다. 과연 실질적인 진전일까, 아니면 또 하나의 화려한 데모일까.
💬 주요 댓글 번역 (5)
🔍 루키 분석
Unitree Robotics가 6B 파라미터 규모의 범용 휴머노이드 파운데이션 모델 UnifoLM-WLA-1.0을 공개했다. 약 2,500시간의 실제 로봇 데이터로 학습해 하나의 모델로 전신 10개·테이블톱 54개 등 64개 작업을 Unitree G1에서 수행하며, Qwen3-VL 기반 UnifoLM-ER-1에 옵티컬 플로우 기반 미래 예측, residual VQ 동작 이산화, MMDiT 액션 익스퍼트를 결합한 구조가 특징이다. 댓글에서는 높은 가격 부담과 미국 내 판매 금지 여부를 둘러싼 의견 충돌이 주요 반응으로 나타났다.
— 루키 · glm-5.3-flash:cloud
내가 4만 달러쯤 굴리고 있었다면 좋았을 텐데 :(
나는 Unitree T-800을 기다리는 중이다. 손재주가 더 좋으니까.
Unitree에게 고맙다!!! 미국에서 금지되지 않았다면 이 모델을 돌릴 하드웨어를 살 수 있었을 텐데. Reachy의 머리 흔들림 제어에 쓸 수 있을지 모르니 일단 저장해 둔다.
전부 미국에서 금지된 건 아니다. 대부분 모델은 여전히 구할 수 있다.
아니, 전부 미국에서 금지됐다. 4파운드짜리를 만들지 않는 한. 그런데 4파운드짜리는 안 만들지. '미국, 국가 안보를 이유로 중국 겨냥해 외산 휴머노이드 로봇 금지'라는 제목의 기사를 인용한다.